KAVAN V10 + ECOS - Documentation

KAV16.1008

KAVAN V10 - argent

Introduction

ECOS est une interface simplifiée pour les émetteurs à écran monochrome. Elle reprend la logique d’ETHOS, ce qui facilite son apprentissage et son utilisation.

La KAVAN V10 est une radiocommande intermédiaire à 24 voies utilisant ACCESS ou ACCST dans la bande 2,4 GHz, avec prise en charge complète de la télémétrie. Elle offre un temps de réponse pouvant atteindre 4 ms et une portée de plusieurs dizaines de kilomètres. Le nouveau système ECOS, léger et clair, facilite l’utilisation, les réglages et l’apprentissage. La V10 peut être appairée à de nombreux récepteurs KAVAN ou FrSky, avec ou sans télémétrie, à sorties PWM classiques ou série. Elle convient aux débutants, aux modèles simples et aux ensembles RTF. Elle se configure facilement pour les avions, hélicoptères, bateaux et véhicules terrestres.

Danger

Empêchez tout démarrage du moteur pendant la programmation et les essais au sol. Après un changement de modèle, vérifiez la mémoire sélectionnée, l’affectation des voies, le sens des commandes, les débattements maximaux et le fonctionnement du Fail-safe avant utilisation.

Consultez le guide de démarrage V10 pour les caractéristiques de l’émetteur, la charge, les réglages mécaniques, l’appairage, le contrôle de portée et les consignes de sécurité.

Partie principale

Écran principal

C’est l’écran par défaut en fonctionnement et au repos. Il affiche le nom du modèle, les trims, les valeurs de sortie actuelles des voies et la charge restante de l’accumulateur de l’émetteur.

Le V10 utilise des touches de navigation et la molette multifonction KNOB. Tournez KNOB pour sélectionner un élément ou modifier une valeur ; appuyez pour modifier ou confirmer. Dans les menus, ENTER change de page. BACK quitte un réglage ou revient au niveau précédent.

Écran principal	Touche	Menu
	ENTER
	MODEL
	SYSTEM
	DISPLAY

Channels Monitor

Ce menu affiche les valeurs de sortie actuelles de chaque voie, notamment les commandes d’ailerons ou de gaz. Contrôlez les neutres et la réponse des voies avant de calibrer les commandes. Il s’agit de valeurs de commande, pas de positions de gouvernes ni de puissance moteur mesurées.

Parcourez les voies CH1–CH24 en tournant KNOB.

Appuyez sur BACK pour revenir à MAIN VIEW.

Model Settings

Ce menu contient tous les réglages du modèle.

Parcourez les options en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour développer l’option sélectionnée.

Appuyez sur BACK pour revenir à MAIN VIEW.

Radio Settings

Ce menu contient tous les réglages de l’émetteur.

Parcourez les options en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour développer l’option sélectionnée.

Appuyez sur BACK pour revenir à MAIN VIEW.

Telemetry Settings

Ce menu contient les réglages des capteurs télémétriques. Sans appareil télémétrique connecté, il affiche la puissance du signal reçu et la tension d’alimentation du récepteur.

Parcourez les options en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour développer l’option sélectionnée.

Appuyez sur BACK pour revenir à MAIN VIEW.

Réglages du modèle

Model Select

Ce menu comporte 32 mémoires de modèles. Chaque modèle possède un identifiant (01–32) et un nom. Une étoile indique le modèle actif.

Parcourez les mémoires de modèles en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options de la mémoire sélectionnée.

Appuyez sur BACK pour revenir au premier modèle, puis de nouveau pour revenir à MODEL SETTINGS.

Sélection d’une mémoire libre

Pour créer un modèle, choisissez parmi les préréglages AirSoccer, Airplane, Glider, Heli, Multi et Other, chacun proposant une affectation générale des voies. Glider propose Normal et V-tail ; Airplane propose Normal, Delta et V-tail.

Sélection d’un modèle inactif

• Select model active le modèle.
• Clone crée une copie du modèle avec les mêmes réglages dans la mémoire libre suivante.
• Move up ou Move down déplace le modèle dans la liste en échangeant son identifiant avec celui du modèle précédent ou suivant.
• Delete supprime le modèle.

Sélection du modèle actif

• Clone crée une copie du modèle avec les mêmes réglages dans la mémoire libre suivante.
• Move up ou Move down déplace le modèle dans la liste en échangeant son identifiant avec celui du modèle précédent ou suivant.

Create model

Lors de la création d’un modèle, tournez KNOB pour parcourir le nom et les voies préaffectées.

Pour saisir un nom, tournez KNOB pour sélectionner la position du caractère, puis appuyez pour le modifier.

Tournez KNOB pour choisir un caractère. Les majuscules (A–Z), minuscules (a–z), chiffres 0–9, l’espace et le trait d’union sont disponibles.

Après la saisie du nom, appuyez sur BACK pour revenir à la liste.

Chaque voie préaffectée peut être réaffectée ultérieurement à une autre fonction dans Mixes.

Sélectionnez Create model en bas de l’écran et appuyez sur KNOB pour confirmer la création du modèle.

Edit Model

Ce menu permet de modifier le nom du modèle et les chronomètres, puis d’enregistrer et d’appairer jusqu’à 3 récepteurs ACCESS. La redondance nécessite aussi un câblage compatible des récepteurs ; consultez le guide de démarrage.

Model name

Vous pouvez renommer le modèle sélectionné.

Pour saisir un nom, tournez KNOB pour sélectionner la position du caractère, puis appuyez pour le modifier.

Tournez KNOB pour choisir un caractère. Les majuscules (A–Z), minuscules (a–z), chiffres 0–9, l’espace et le trait d’union sont disponibles.

Après la saisie du nom, appuyez sur BACK pour revenir à la liste.

Timer 1, 2

Les réglages des chronomètres sont repliés par défaut (symbole > en fin de ligne).

Appuyez sur KNOB pour développer les réglages du chronomètre.

Tournez KNOB pour modifier les valeurs et appuyez sur KNOB pour sélectionner les positions du réglage temporel.

• Timer active (ON) ou désactive (OFF) le chronomètre.
• Mode sélectionne le comptage croissant (UP) ou le compte à rebours (DOWN).
• Alarm définit le délai au terme duquel un signal sonore retentit.
• Start condition définit la position d’interrupteur qui démarre le chronomètre.
  • Always on – le chronomètre fonctionne en continu.
  • SA Up – le chronomètre fonctionne lorsque SA est en position Up (haute).
  • ! SA Up – le chronomètre fonctionne lorsque SA n’est pas en position Up (haute).
  • SA – – le chronomètre fonctionne lorsque SA est en position Centre (centrale).
  • ! SA – – le chronomètre fonctionne lorsque SA n’est pas en position Centre (centrale).
  • SA Dn – le chronomètre fonctionne lorsque SA est en position Down (basse).
  • ! SA Dn – le chronomètre fonctionne lorsque SA n’est pas en position Down (basse).
  • SB Up – le chronomètre fonctionne lorsque SB est en position Up (haute).
  • ! SB Up – le chronomètre fonctionne lorsque SB n’est pas en position Up (haute).
  • SB Dn – le chronomètre fonctionne lorsque SB est en position Down (basse).
  • ! SB Dn – le chronomètre fonctionne lorsque SB n’est pas en position Down (basse).
  • SC Up – le chronomètre fonctionne lorsque SC est en position Up (haute).
  • ! SC Up – le chronomètre fonctionne lorsque SC n’est pas en position Up (haute).
  • SC Dn – le chronomètre fonctionne lorsque SC est en position Down (basse).
  • ! SC Dn – le chronomètre fonctionne lorsque SC n’est pas en position Down (basse).
• Reset ramène le chronomètre à la valeur définie en mode Down, ou à zéro en mode Up. L’affectation de l’interrupteur suit la même logique que la condition de démarrage.

Internal RF

• Mode sélectionne le protocole radio adapté au récepteur.
  • OFF – l’émission radio est désactivée.
  • ACCESS – l’émetteur utilise le protocole ACCESS.
  • ACCST D16 – l’émetteur utilise le protocole ACCST D16.
• Ch. Range définit la plage maximale des voies.
  • CH1–8 – disponible en ACCESS et ACCST D16. Les récepteurs ACCESS compatibles prennent aussi en charge Racing mode.
    • Racing mode réduit la latence à environ 4 ms, mais fonctionne uniquement avec des servos numériques et au maximum 8 voies.
  • CH1–16 – disponible en ACCESS et ACCST D16.
  • CH1–24 – disponible uniquement en mode ACCESS.
• RxNum définit le numéro de récepteur du modèle (00–63). Utilisez un numéro différent pour chaque modèle. Ce numéro est distinct du nom du récepteur attribué lors de l’enregistrement.
• Failsafe propose 5 choix, y compris l’état non configuré :
  • None set – aucun comportement en cas de perte de signal n’est configuré. Sélectionnez et testez un mode Fail-safe adapté avant utilisation.
  • Hold – conserve les dernières commandes des voies avant la perte du signal.
  • Custom – applique des commandes prédéfinies après la perte du signal ; configurez chaque voie selon les besoins.
  • No pulses – arrête les impulsions PWM après la perte du signal. Attendez au moins 9 secondes après toute modification du Fail-safe. S.BUS continue à transmettre des données ; vérifiez la réaction de l’appareil connecté à son indicateur Fail-safe.
  • Receiver – reprend les réglages Fail-safe du récepteur.
• Module permet d’enregistrer un récepteur ([Reg]) et de vérifier la portée ([Rng]).
• Options – options du module HF. La source d’origine ne les décrit pas ; leur contenu doit être confirmé pour la version ECOS installée.

Danger

Réglez le Fail-safe des gaz sur l’arrêt moteur. Moteur débranché ou autrement neutralisé en toute sécurité, contrôlez les sorties réelles du récepteur après avoir éteint l’émetteur. Ne présumez pas que Hold, No pulses ou None set arrêtera le moteur.

Receiver 1, 2, 3

En mode ACCESS, [Bnd] appaire un récepteur enregistré. Jusqu’à 3 emplacements sont disponibles. ACCST D16 utilise l’appairage direct, sans enregistrement ACCESS ni sélection d’un récepteur par son nom ; suivez le guide de démarrage.

Après l’appairage, ouvrez les options du récepteur avec KNOB.

• Bind lance un nouvel appairage.
• Options contient les réglages généraux du récepteur.
  • 7ms PWM sélectionne une période PWM de 7 ms ; activez-la uniquement avec des servos numériques compatibles.
  • Telem. disabled désactive la transmission télémétrique.
  • 25mW Tele limite la puissance rayonnée de la télémétrie à 25 mW dans les régions soumises à cette restriction.
  • SBUS24 bascule entre les modes SBUS16 (par défaut) et SBUS24.
  • Bus Invert change la polarité du signal série, pas l’orientation du connecteur. Vérifiez la compatibilité de l’appareil connecté avant toute modification.
  • Telemetry port sélectionne l’interface télémétrique S.Port, F.Port ou F.Bus.
• Share transfère un récepteur ACCESS compatible à un autre émetteur. La procédure exacte sous ECOS doit être vérifiée sur le micrologiciel.
• Delete supprime une association de récepteur. Vérifiez la boîte de confirmation avant de poursuivre ; l’affirmation de la source d’origine selon laquelle l’enregistrement est aussi effacé reste à vérifier.
• Reset réinitialise des réglages du récepteur. Son étendue exacte doit être vérifiée sur le micrologiciel ; ne l’utilisez pas sur un modèle configuré sans avoir relevé les réglages actuels.

Flight Modes

Les modes de vol proposent 9 ensembles de réglages : FM0 par défaut et 8 modes commutables FM1–FM8. FM0 est actif lorsqu’aucun autre mode n’est sélectionné.

Parcourez les modes de vol en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options du mode de vol.

• Mode name permet de définir un nom de mode de vol de 3 caractères.
• Trims définit les valeurs de trim du mode de vol sélectionné.
• Fade in définit la durée de transition à l’activation du mode de vol.
• Fade out définit la durée de transition à la sortie du mode de vol.
• Global variables propose 9 valeurs réutilisables (G1–G9) pour chaque mode de vol. Leur affectation et leur héritage doivent être confirmés pour le micrologiciel installé.

Check FM0 Trims désactive temporairement les réglages de trim du mode de vol actif et utilise les réglages de trim par défaut du mode de vol normal.

Mixes

Ce menu propose 32 emplacements de mixage. Les premiers sont remplis automatiquement à la création du modèle. Un mixage modifie une ou plusieurs voies selon un interrupteur ou une valeur source, avec divers réglages disponibles.

Parcourez les emplacements de mixage en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options du mixage.

Appuyez sur BACK pour revenir au premier mixage, puis de nouveau pour revenir à MODEL SETTINGS.

• Edit
  • Name permet de définir un nom de mixage de 3 caractères.
  • Input sélectionne la valeur source traitée par le mixage. Switch détermine séparément si le mixage est actif.
  • Operation définit la manière de combiner les entrées avec la valeur de la voie.
    • Add – additionne la valeur du mixage et celle de la voie.
    • Multiply – multiplie la valeur du mixage par celle de la voie.
    • Replace – remplace entièrement la valeur de la voie par celle du mixage.
  • Curve sélectionne une courbe prédéfinie (CV1–CV32) pour le mixage.
  • Weight/rate pondère l’entrée de commande pour obtenir la sensibilité et l’autorité souhaitées.
  • Mode définit dans lesquels des 9 modes de vol le mixage est actif.
  • Switch sélectionne la position d’interrupteur activant le mixage ou son activation permanente.
  • Trim sélectionne la commande de trim physique utilisée par le mixage.
  • CH Count définit le nombre de voies utilisées par le mixage.
  • Output 1–24 définit la voie commandée par le mixage.
• Move Up ou Move Dn déplace le mixage dans la liste en échangeant sa position avec le mixage précédent ou suivant.
• Delete supprime le mixage.
• Clone crée une copie du mixage avec les mêmes réglages dans l’emplacement libre suivant.

Outputs

Le menu des sorties permet d’ajuster les valeurs de chaque voie de sortie.

Parcourez les voies CH1–CH24 en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options de la mémoire sélectionnée.

Appuyez sur BACK pour revenir à la première voie de sortie, puis de nouveau pour revenir à MODEL SETTINGS.

• Name définit un nom de voie de 3 caractères.
• Direction inverse le sens de fonctionnement de la voie.
• Min définit la limite inférieure de la voie.
• Max définit la limite supérieure de la voie.
• Subtrim décale le neutre de la voie de sortie.
• PWM Center définit la valeur neutre du signal PWM de la voie.

Curves

Le menu des courbes permet de définir jusqu’à 32 courbes personnalisées de sortie des voies.

Parcourez les courbes CV1–CV32 en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options de la courbe.

Appuyez sur BACK pour revenir à la liste des courbes, puis de nouveau pour revenir à MODEL SETTINGS.

• Name définit un nom de courbe de 6 caractères.
• Type sélectionne le type de courbe :
  • Standard permet de régler jusqu’à 17 points, déplaçables uniquement sur l’axe vertical (y).
  • Custom permet de régler jusqu’à 17 points, déplaçables sur les axes vertical (y) et horizontal (x).
    • Count définit le nombre de points réglables de la courbe.
    • Smooth lisse les transitions entre les points et supprime les angles vifs.
  • Expo définit une courbe exponentielle sans points.
    • Height définit les limites sur l’axe vertical et réduit le débattement maximal.
    • Offset décale la courbe sur l’axe vertical.
    • Expo modifie la pente de la courbe.

Logic switches

Ce menu permet de définir 32 interrupteurs logiques. Définis par une expression logique, ils peuvent être affectés comme des interrupteurs ordinaires.

Parcourez les interrupteurs logiques LS1–LS32 en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options de l’interrupteur.

Appuyez sur BACK pour revenir à la liste des interrupteurs logiques, puis de nouveau pour revenir à MODEL SETTINGS.

• Function sélectionne l’expression logique définissant l’état ON/OFF.
• V1 définit la première variable de l’expression logique.
• V2 définit la deuxième variable de l’expression logique.
• AND Switch ajoute une condition d’autorisation : le résultat logique n’est actif que si cette condition est également vraie.
• Delay définit le délai entre la satisfaction de la condition et l’activation de l’interrupteur logique.
• Duration définit la durée d’activation de l’interrupteur logique une fois la condition remplie.

Fonction	Condition d’activation
a=x	ON lorsque la source V1 correspond exactement à la constante V2 définie.
a≈x	ON lorsque la source V1 correspond approximativement à la constante V2 définie.
a>x	ON lorsque la source V1 est supérieure à la constante V2 définie.
a<x	ON lorsque la source V1 est inférieure à la constante V2 définie.
❘a❘>x	ON lorsque la valeur absolue de la source V1 est supérieure à la constante V2 définie.
❘a❘<x	ON lorsque la valeur absolue de la source V1 est inférieure à la constante V2 définie.
AND	ON lorsque les deux sources V1 et V2 sont vraies.
OR	ON lorsqu’au moins une des sources V1 et V2 est vraie.
XOR	ON lorsque les états logiques des sources V1 et V2 diffèrent.
Edge	Événement logique momentané ; les paramètres de déclenchement et de temporisation doivent être confirmés pour cette version ECOS.
a=b	ON lorsque la source V1 correspond exactement à la source V2.
a>b	ON lorsque la source V1 est supérieure à la source V2.
a<b	ON lorsque la source V1 est inférieure à la source V2.
d>x	ON lorsque la différence des valeurs successives de la source V1 est supérieure à la constante V2.
❘d❘>x	ON lorsque la différence absolue des valeurs successives de la source V1 est supérieure à la constante V2.
Timer	Alterne ON pendant la durée V1 et OFF pendant la durée V2.
Sticky	État logique mémorisé ; le comportement des entrées d’activation et de réinitialisation doit être confirmé pour cette version ECOS.

Special functions

Ce menu permet d’affecter jusqu’à 7 fonctions spéciales.

Parcourez les fonctions spéciales SF1–SF7 en tournant KNOB.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options de la fonction spéciale.

Appuyez sur BACK pour revenir à la liste des fonctions spéciales, puis de nouveau pour revenir à MODEL SETTINGS.

• Action sélectionne la fonction.
  • Reset réinitialise les chronomètres.
    • Reset définit les chronomètres à réinitialiser.
  • Set failsafe définit les valeurs de sécurité Fail-safe.
    • Module définit le module dont les réglages Fail-safe sont utilisés.
  • Play vario active les signaux sonores du variomètre télémétrique.
    • Source sélectionne la voie du variomètre.
• State active la fonction spéciale.
• Active condition définit les conditions d’activation de la fonction spéciale.

Trainer

Ce menu contient les réglages d’écolage. La liaison utilise un câble à fiches jack stéréo de 3,5 mm.

Appuyez sur KNOB pour ouvrir les options Trainer.

Appuyez sur BACK pour revenir à MODEL SETTINGS.

• Trainer mode
  • Master – émetteur du moniteur commandant le modèle.
    • Active condition détermine quand l’émetteur maître accepte les commandes de l’élève. Vérifiez au sol le transfert et la reprise immédiate par le moniteur, moteur neutralisé.
  • Slave – émetteur de l’élève fournissant les commandes.

Telemetry

Ce menu affiche un aperçu des données télémétriques reçues.

Réglages de l’émetteur

Radio setup

Date

Règle la date de l’émetteur.

Parcourez les champs de l’année, du mois et du jour avec KNOB.

Modifiez la valeur du champ sélectionné en tournant KNOB.

Appuyez sur BACK pour revenir à RADIO SETUP.

Time

Règle l’heure de l’émetteur.

Parcourez les champs des heures, minutes et secondes avec KNOB.

Modifiez la valeur du champ sélectionné en tournant KNOB.

Appuyez sur BACK pour revenir à RADIO SETUP.

Display

• Brightness règle l’intensité du rétroéclairage.
• Wake up définit la condition d’allumage du rétroéclairage.
  • ON – le rétroéclairage reste allumé.
  • Keys – l’utilisation des touches allume le rétroéclairage.
  • Ctrl – le déplacement des commandes allume le rétroéclairage.
  • Both – l’utilisation des touches ou le déplacement des commandes allume le rétroéclairage.
  • OFF – le rétroéclairage reste éteint.
• Duration définit la durée pendant laquelle le rétroéclairage reste allumé.
• Contrast règle la différence d’intensité entre les caractères et le fond.

Buzzer

• Power on beep active le signal sonore à la mise sous tension de l’émetteur.
• Op prompt active le bip lors de l’appui sur une touche.
• Volt-Threshold définit la tension d’accumulateur déclenchant l’alarme.
• Volt-Alarm active l’alarme de tension de l’accumulateur.
• RSSI-Threshold définit le niveau de signal reçu déclenchant l’alarme.
• RSSI-Alarm active l’alarme de puissance du signal reçu.

Motor

• Mode définit quand le retour haptique se déclenche.
  • Silent – les vibrations sont désactivées.
  • Alarms only – vibrations uniquement lors d’une alarme.
  • Always – vibrations à chaque bip.

Mode

Définit le mode de pilotage dans le logiciel de l’émetteur. Effectuez les réglages mécaniques correspondants des manches décrits dans le guide de démarrage, puis recalibrez et vérifiez toutes les commandes.

Hardware

• Hardware Check affiche le fonctionnement de chaque commande analogique.
• Analogs Calibration calibre les positions neutres et extrêmes des commandes analogiques.
• Analogs filter active le filtrage des petites variations des commandes analogiques.

Info

Affiche les versions du micrologiciel et du matériel ainsi que des informations détaillées.

Device config

Ce menu contient les options de configuration des capteurs télémétriques et des récepteurs.

Sensors

Permet de configurer les capteurs télémétriques et leurs propriétés, si cette fonction est prise en charge.

Receivers

Permet de configurer les récepteurs et leurs propriétés, si cette fonction est prise en charge.

Affichage de la télémétrie

Affiche les données télémétriques reçues en temps réel.

Exemples de réglage des fonctions

Cette section décrit le réglage des fonctions de base à l’aide d’exemples pratiques.

Doubles débattements par modes de vol et mixages

Objectif

Placer SB en position UP réduit les débattements maximaux des ailerons de 100 % à 50 %.

Dans cet exemple, SB commute entre FM0 et FM1. FM0 est le mode de vol par défaut, actif lorsqu’aucun autre mode ne l’est.

Nous configurons deux mixages : celui par défaut à 100 % uniquement en FM0, et un second à 50 % de débattement des ailerons uniquement en FM1.

1. Réglage des modes de vol
   • Ouvrez Model Settings → Flight Modes → FM1.
   • Réglez la condition d’interrupteur sur SBUp.
   • Revenez à Main View.
2. Réglage des mixages
   • Ouvrez Model Settings → Mixes.
   • Clonez le mixage ROL. Un nouveau mixage avec les mêmes réglages est créé à l’emplacement libre suivant, ici Mix5.
   • Ouvrez le menu Edit de Mix5.
   • Réglez Weight/rate sur 50 %.
   • Dans Mode, désactivez tous les numéros de mode de vol sauf 1, pour que le mixage soit actif uniquement en FM1.
   • Revenez à Mixes.
   • Ouvrez le menu Edit du mixage ROL d’origine pour FM0.
   • Dans Mode, désactivez tous les numéros de mode de vol sauf 0, pour que le mixage soit actif uniquement dans le mode par défaut FM0.
   • Revenez à Main view.

Les doubles débattements commandés par SB sont configurés. Vérifiez leur fonctionnement et les valeurs de sortie des voies :

Ouvrez Channels monitor avec ENTER depuis Main view. Déplacez le manche d’ailerons complètement à gauche ou à droite et basculez SB de DOWN vers UP. À plein manche, la valeur absolue de la sortie ROL doit passer de 100 % à 50 % dans les deux sens. Le signe dépend du sens du manche et de l’inversion de voie. Vérifiez ensuite le sens des commandes, le Fail-safe et la portée avant le vol.

Annexe

Documentation associée

Consultez le guide de démarrage V10 pour le matériel, l’entretien, la sécurité, le recyclage, la déclaration de conformité et les conditions de garantie. Les réglages des récepteurs et capteurs doivent également respecter la notice de l’appareil connecté.

Vérification du micrologiciel

Certaines options avancées de la documentation d’origine restent à vérifier. Lors d’une demande d’assistance, indiquez la version affichée dans Info et faites confirmer les réglages non vérifiés avant de les utiliser pour piloter un modèle.